FreeRTOS 任务基础

理解 FreeRTOS 任务的创建、运行与延时。

发布于 2026年6月11日

FreeRTOS 任务是由调度器管理的独立执行单元。任务函数通常使用无限循环，并在每次处理后主动阻塞。

任务模型

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static void led_task(void *argument)
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{
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    (void)argument;
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    for (;;) {
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        toggle_status_led();
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        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
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    }
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}

vTaskDelay 让出 CPU，使其他就绪任务可以运行。它与忙等延时的资源消耗模式不同。

状态转换

stateDiagram-v2
    Ready --> Running: 获得 CPU
    Running --> Blocked: vTaskDelay
    Blocked --> Ready: 延时结束